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文、图/羊城晚报全媒体记者 沈婷婷

第二十二届全国大学生机器人大赛 RoboMaster 2023机甲大师超级对抗赛 · 全国赛（以下简称机甲大师赛），于8月13日下午在深圳“春茧”体育馆落下帷幕。上海交通大学交龙战队获得全国总冠军，东北大学 TDT 战队、华南理工大学华南虎战队、华南农业大学 Taurus 战队分别获得亚、季、殿军。

这几天，来自全国32所高校的近1000名青年工程师，带着他们自主研发的机器人来到深圳，共赴这场机器人对抗与学术交流盛宴。机甲大师赛是全国大学生机器人大赛旗下赛事之一，赛事侧重考察参赛学生对理工类学科的综合应用与工程实践能力，同时鼓励学生勇于创新，创造符合时代甚至引领时代的新事物。赛事每年结合全球科技领域的前沿热点迭代竞技规则，将高新技术融入机器人策略对抗。

机甲大师赛的核心规则是多功能机器人的团队战术对抗。其中，雷达机器人能为团队提供赛场全局视野，是团队战术决策的核心依据。东北大学 TDT 战队雷达机器人的目标识别系统是基于双层神经网络的全局监测方案，第一层神经网络用于标定目标物体是否为机器人，第二层则能够更为精确地捕捉机器人装甲板上的灯光颜色与数字，以判断目标物体的所属队伍与机器人种类，进而为团队提供战术决策支持。

另一方面，随着参赛队伍机器人研发方案的不断复杂化，常规键鼠的人机交互方式逐渐难以高效发挥机器人的全部性能。在此背景下，高校参赛队逐步尝试开发自定义控制器，以优化机器人的人机交互体验和效率，从而获得更好的赛场表现。

本赛季，大多数参赛战队的自定义控制器是用来控制2号机器人的机械臂结构。其中，上海交通大学交龙战队，在本赛季中选择可穿戴式动作捕捉的自定义控制器研发方案。穿戴在操作手手臂上的 IMU（惯性测量单元）装置可以实时同步手臂与机械臂的运动位姿，进而完成矿石多角度的抓取与兑换。南京航空航天大学长空御风战队的自定义控制器，则是基于VIO方案来解算控制设备在当前运动环境中的绝对空间位姿，并同步至工程机器人的机械臂。

7 号机器人是机甲大师赛中唯一全自动运行的地面机器人单位，也是一项多学科领域交叉融合的复杂课题。哈尔滨工业大学（深圳）南工骁鹰战队，为其搭载了 Livox 360 激光雷达和全向感知摄像头，以实现不同复杂情况下的自主导航与行为决策。此外，华南农业大学 Taurus 战队的7号机器人研发方向，则综合了激光雷达与轮式里程计方案，既能满足常规全自动运行要求，又能在二维场地建图的条件下实现三维空间中的导航移动。

来源 | 羊城晚报•羊城派责编 | 李程校对 | 谢志忠

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